ADAS Map의 콘텐츠와 제작 단계 (2022-01)

지도 콘텐츠와 ADAS Map

티맵의 지도에는 링크와 노드로 도로 형상을 나타낸 도로 네트워크, 건물과 공원 같은 배경, 목적지 검색용 POI 데이터가 있습니다. 이 글은 그중 첨단 운전자 보조 시스템을 위한 ADAS Map을 다룹니다.

ADAS Map은 기존 내비게이션 지도보다 정확도가 높고 곡률과 경사도 같은 새 콘텐츠를 담습니다. 도로 중심을 일정 간격의 형상점으로 표현한 도로 중심선을 만들고, 추출한 정보를 거기에 매핑합니다.

곡률, 경사도, 표지판

곡률이 가장 중요한 콘텐츠입니다. 연속한 세 형상점을 지나는 원의 중심을 원의 방정식으로 구하고 곡률 반경을 계산합니다. 값이 0이면 직선, 0보다 크면 오른쪽, 작으면 왼쪽으로 굽은 도로입니다. 속도 조절과 조향에 쓸 수 있습니다.

경사도는 형상점의 높이값으로 계산합니다. 수평거리 100m에 높이가 15m 오르면 15%입니다. 전기차의 충방전 예측 관리에 활용할 수 있다고 합니다.

표지판은 종류가 많지만 속도와 관련한 15종만 골라 구축하며, 속도 표지판은 5km에서 110km까지의 속도값도 함께 담습니다. 운전자 경고와 속도 조절에 쓸 수 있습니다.

제작 네 단계

ADAS Map은 데이터 수집, 편집, 매핑, 변환 순서로 만듭니다.

수집은 MMS(Mobile Mapping System) 장비로 GPS 로그, 점군 데이터, 영상을 얻는 현장 조사입니다. GPS 로그는 현장의 GNSS 데이터와 국토지리정보원 상시관측소 데이터로 좌표를 보정하는 후처리를 거칩니다. 장비 구성은 다음과 같습니다.

• DGPS: 두 수신기로 GPS 오차를 보정합니다.
• LiDAR: 레이저가 반사되어 돌아오는 시간으로 정보를 얻습니다.
• IMU: 가속도계, 자이로스코프, 지자기계로 3차원 움직임을 잽니다.
• DMI: 바퀴 회전수로 이동 거리를 계산합니다.
• 카메라: 초당 여러 프레임의 영상을 저장합니다.

편집에서는 원자료로 도로 중심선을 뽑습니다. 점군 데이터 기반 도화로 얻거나 차량 주행 궤적을 가공해 얻을 수 있습니다. 표지판과 노면 정보는 영상인식과 3차원 위치 추정으로 누락 없이 검출합니다.

매핑에서는 링크와 노드 토폴로지로 이루어진 내비 지도와 도로 중심선을 맞춰 ADAS Map의 토폴로지를 구축합니다.

NDS 변환과 구축 현황

마지막으로 차량에서 쓰는 앱 DB로 변환합니다. 제조사마다 고유 포맷이 있는데 가장 널리 알려진 것이 NDS(Navigation Data Standard)입니다. NDS는 제조사, 지도 공급자, 내비게이션 업체가 모인 단체이자 그들이 공동 개발한 표준 포맷의 이름입니다. 독일 자동차 3사와 현대자동차, SK텔레콤이 참여한다고 합니다.

원문은 ADAS 기능이 상위 모델에서 전 등급으로 확대되고 있다고 설명합니다. 티맵모빌리티는 전국 자동차전용도로 약 17,000km의 ADAS Map 구축을 마쳤고 자동차 제조사 양산을 목표로 준비 중이라고 밝혔습니다.